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    機器人本體維護保養

    機器人本體維護保養

    ① 一般維護,1次/1天;

    ② 軸制動測試,1次/1天;

    ③ 潤滑3周副齒輪和齒輪,1次/1000H;

    ④ 潤滑中空手腕,1次/500H;

    ⑤ 各齒輪箱內的潤滑油,第一次1年更換,以后每5年更換一次。

    1、時間間隔主要取決于環境條件;

    2、視機器人運行時數和溫度而定;

    3、適當確定機器人的運行順暢與否。

    (一)一般維護

    1、清洗機械手

    應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑??墒褂酶邏呵逑丛O備,但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用塑料保護)為防止產生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。

    2、中空手腕

    如有必要,中空手腕視需要經常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質,以后清洗時將更加方便。

    3、定期檢查

    視需要經常檢查下列要點:檢查是否漏油,如發現嚴重漏油,應向維修人員求助;檢查齒輪游隙是否過大,如發現游隙過大,應向維修人員求助;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

    4、檢查基礎固定螺釘

    將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。

    (二)軸制動測試

    在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。

    測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

    1、運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值(最大靜態負載);2、馬達斷電;3、檢查所有軸是否維持在原為。

    如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。

    (三)潤滑3軸副齒輪和齒輪

    工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。

    步驟:(警告!開始執行下列程序前,確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態。)

    1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;

    2、每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

    小心!不要注入太多,一面損壞密封。

    (四)潤滑中空手腕

    中空手腕10個潤滑點:

    工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。

    小心!每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑,否則會損壞腕部密封和內部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后,再潤滑。

    (五)檢查齒輪箱內油位

    1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

    3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:3軸:打開加油塞①;4、5、6軸:打開加油塞② 或③。(3軸臂必須水平放置)

    IRB 5500

    第1、2軸的齒輪箱裝運前加注:Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運前家住了:Shell Omela 320潤滑油。

    以上就是ABB機器人維修需要注意的地方及其方法,詳細的問題也需要根據機器人本身出現的問題去解決。




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